NDS3: Unterschied zwischen den Versionen
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====Distanzmessung==== | ====Distanzmessung==== | ||
| − | + | 0x01: Move (int8_t pos) -> () | |
| − | + | 0x02: Measure (int8_t pos, uint8_t step) -> () | |
| − | Read ( | + | 0x03: Read (int8_t pos, uint8_t step) -> (uint8_t data[]) |
| − | GetPos () -> ( | + | 0x04: GetPos () -> (int8_t pos) |
| − | GetDist () -> (uint8_t dist) | + | 0x05: GetDist () -> (uint8_t dist) |
| − | GetBusy () -> (uint8_t busy) | + | 0x06: GetBusy () -> (uint8_t busy) |
====Portfunktionen==== | ====Portfunktionen==== | ||
| − | SetDDR (uint8_t value) -> () | + | 0x10: SetDDR (uint8_t value) -> () |
| − | SetPort (uint8_t value) -> () | + | 0x11: SetPort (uint8_t value) -> () |
| − | GetPin () -> (uint8_t value) | + | 0x12: GetPin () -> (uint8_t value) |
| − | GetAnalog () -> (uint16_t value) | + | 0x13: GetAnalog () -> (uint16_t value) |
====Kalibrierung==== | ====Kalibrierung==== | ||
| − | MoveServo (uint16_t value) -> () | + | 0x20: MoveServo (uint16_t value) -> () |
| − | GetCalibration () -> (uint16_t lo, uint16_t hi) | + | 0x21: GetCalibration () -> (uint16_t lo, uint16_t hi) |
| − | SetCalibration (uint16_t lo, uint16_t hi) -> () | + | 0x22: SetCalibration (uint16_t lo, uint16_t hi) -> () |
| − | GetAnalog (uint8_t idx) -> (uint16_t value) | + | 0x23: GetAnalog (uint8_t idx) -> (uint16_t value) |
Version vom 27. Juni 2009, 17:25 Uhr
Der Distancescanner ist eine Kombination aus einem Servo, einem Distanzmesser und einem ATtiny84 als Mikrocontroller.
Inhaltsverzeichnis
Protokoll
Jeder Zugriff über den I²C Bus ist nach folgendem Schema aufgebaut:
| Address | Write | Command | W-Data | Address | Read | R-Data |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 7 Bit | 1 Bit | 8 Bit | m Byte | 7 Bit | 1 Bit | n Byte |
Falls Keine Daten zurück übertragen werden entfällt das zweite Datenpaket.
Kommandos
Distanzmessung
0x01: Move (int8_t pos) -> ()
0x02: Measure (int8_t pos, uint8_t step) -> ()
0x03: Read (int8_t pos, uint8_t step) -> (uint8_t data[])
0x04: GetPos () -> (int8_t pos)
0x05: GetDist () -> (uint8_t dist)
0x06: GetBusy () -> (uint8_t busy)
Portfunktionen
0x10: SetDDR (uint8_t value) -> ()
0x11: SetPort (uint8_t value) -> ()
0x12: GetPin () -> (uint8_t value)
0x13: GetAnalog () -> (uint16_t value)
Kalibrierung
0x20: MoveServo (uint16_t value) -> ()
0x21: GetCalibration () -> (uint16_t lo, uint16_t hi)
0x22: SetCalibration (uint16_t lo, uint16_t hi) -> ()
0x23: GetAnalog (uint8_t idx) -> (uint16_t value)
