Nibo Serial Protocol - Versionsgeschichte

Berry-O-Matic am 10. April 2016 um 16:19 Uhr

2016-04-10T16:19:11Z

Workwind am 5. Dezember 2013 um 11:27 Uhr

2013-12-05T11:27:30Z

Workwind: /* Register */

2012-12-01T11:37:45Z

‎Register

Workwind am 1. Dezember 2012 um 11:37 Uhr

2012-12-01T11:37:21Z

Workwind: /* Register NIBObee */

2012-12-01T11:29:50Z

‎Register NIBObee

Workwind: /* Register NIBO 2 */

2012-12-01T11:29:20Z

‎Register NIBO 2

Workwind: /* Sequenznummern */

2012-12-01T11:28:21Z

‎Sequenznummern

Workwind: /* Regelmäßige Abfrage: */

2012-12-01T11:27:41Z

‎Regelmäßige Abfrage:

Workwind: /* Regelmäßige Abfrage: */

2012-12-01T11:27:30Z

‎Regelmäßige Abfrage:

Workwind: /* Hexmodus */

2012-12-01T11:26:21Z

‎Hexmodus

@@ Zeile 3: / Zeile 3: @@
 Mögliche Übertragungsmedien:
 * Bluetooth: NIBObee mit [[Blue-Modul]] in Verbindung mit einem Android Gerät (oder einer anderen Gegenstation)
-* Raspberry Pi: Übertragung mit dem [[NIBObee Berry]]
+* Raspberry Pi: Übertragung mit dem [[NIBObee/Berry]]
 * [[XBee-Modul]] in Verbindung mit [[NXB2]] und [[UCOM-XBEE]]
 * 6 poliges Programmierkabel zwischen [[NIBO 2]] und [[UCOM-IR2-X]]

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 Mögliche Übertragungsmedien:
 * Bluetooth: NIBObee mit [[Blue-Modul]] in Verbindung mit einem Android Gerät (oder einer anderen Gegenstation)
 * [[XBee-Modul]] in Verbindung mit [[NXB2]] und [[UCOM-XBEE]]
 * 6 poliges Programmierkabel zwischen [[NIBO 2]] und [[UCOM-IR2-X]]

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 ==Register==
 Die Daten sind in Registern organisiert. Das Register 0 enthält immer die BOT ID,, mit der der Robotertyp indentifiziert werden kann, das Register 1 die Terminal-Version.
 Register können entweder nur gelesen werden <code>[r ]</code> oder sie lassen sich sowohl lesen als auch schreiben <code>[rw]</code>.

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    report     #      {register}          report register data always
    unreport   ~      {register}          don't report register data
-−
-−
 ===Register NIBO 2===
-: BOT ID = 0x4e32
+: [r ] BOT ID = 0x4e32
-: Version
+: [r ] Version
-: Supply Voltage [mV]
+: [r ] Supply Voltage [mV]
-: red LEDs
+: [rw] red LEDs
-: green LEDs
+: [rw] green LEDs
-: PWM white LEDs
+: [rw] PWM white LEDs
-: Motor Mode
+: [rw] Motor Mode
-: Motor PWM L
+: [rw] Motor PWM L
-: Motor PWM R
+: [rw] Motor PWM R
-: Motor PID L
+: [rw] Motor PID L
-: Motor PID R
+: [rw] Motor PID R
-: Motor current L
+: [r ] Motor current L
-: Motor current R
+: [r ] Motor current R
-: Odometry L
+: [r ] Odometry L
-: Odometry R
+: [r ] Odometry R
-: Floor L
+: [r ] Floor L
-: Floor R
+: [r ] Floor R
-: Line L
+: [r ] Line L
-: Line R
+: [r ] Line R
-: Dist L
+: [r ] Dist L
-: Dist FL
+: [r ] Dist FL
-: Dist F
+: [r ] Dist F
-: Dist FR
+: [r ] Dist FR
-: Dist R
+: [r ] Dist R
 ===Register NIBObee===
-: BOT ID = 0x4e62
+: [r ] BOT ID = 0x4e62
-: Version
+: [r ] Version
-: Supply Voltage [mV]
+: [r ] Supply Voltage [mV]
-: LEDs
+: [rw] LEDs
-: Sense
+: [r ] Sense
-: -
+: [rw] Motor Mode
-: Motor Mode
+: [rw] Motor PWM L
-: Motor PWM L
+: [rw] Motor PWM R
-: Motor PWM R
+: [rw] Motor PID L
-: Motor PID L
+: [rw] Motor PID R
-: Motor PID R
+: [r ] Odometry L
-: Odometry L
+: [r ] Odometry R
-: Odometry R
+: [r ] Line C
-: -
+: [r ] Line L
-: Line C
+: [r ] Line R
 ==Kommandos==

@@ Zeile 64: / Zeile 64: @@
 ===Register NIBObee===
-: BOT ID
+: BOT ID = 0x4e62
 : Version
 : Supply Voltage [mV]

@@ Zeile 126: / Zeile 126: @@
 ===Sequenznummern===
 Jede Anfrage kann mit einer Sequenznummer versehen werden. Die Nummer wird bei der zugehörigen Antwort wiederholt.
 Beispiel: Alle LEDs (Register 0) sollen ausgeschaltet werden, Sequenznummer 33
   Anfrage:
@@ Zeile 132: / Zeile 133: @@
   Antwort:
   reply 33
 ===Hexmodus===

@@ Zeile 109: / Zeile 109: @@
 ===Regelmäßige Abfrage:===
 Die Werte, die zur regelmäßigen Übermittlung markiert sind, werden bei jeder Antwort mitgesendet.
 Beispiel: Odometrie links und rechts anfordern (Werte: Links=1514, Rechts=1520)
   Anfrage:

@@ Zeile 133: / Zeile 133: @@
 ===Hexmodus===
-Im Hexmodus werden die Daten effizienter übertragen. Im Prinzip entspricht die Übertragung dem Terminalmodus. Alle Schlüsselwörter werden durch ihre Kurzform ersetzt, aus '''request''' wird ein einzelnes '''$'''-Zeichen, aud '''get''' ein '''?'''-Zeichen. Zusätzlich entfallen alle Leerzeichen. Die Zahlen werden im Hexadezimalen Format übertragen, statt der Dezimalzahl 200 wird die hexadezimale Zahl c8 übertragen.
+Im Hexmodus werden die Daten effizienter übertragen. Im Prinzip entspricht die Übertragung dem Terminalmodus. Alle Schlüsselwörter werden durch ihre Kurzform ersetzt, aus '''request''' und '''reply''' wird ein einzelnes '''$'''-Zeichen, aus '''get''' ein '''?'''-Zeichen. Zusätzlich entfallen alle Leerzeichen. Die Zahlen werden im hexadezimalen Format übertragen, statt der Dezimalzahl 200 wird die hexadezimale Zahl c8 übertragen.
 Als Beispiel die regelmäßige Abfrage der Odometriewerte mit Sequenznummern:
@@ Zeile 144: / Zeile 144: @@
   request 11                           -->     $b
   reply 11 set 6, 1514 set 7, 1520     -->     $b!6,5ea!7,5f0
 ==Links==
 * [http://www.roboter.cc/index.php?option=com_nicaiwci&view=project&projectid=1100 NIBO2 - Terminal] Terminalfirmware für den NIBO 2
 * [http://www.roboter.cc/index.php?option=com_nicaiwci&view=project&projectid=1145 NIBObee - Terminal] Terminalfirmware für den NIBObee