Pitjepuck am 3. März 2011 um 15:38 Uhr

2011-03-03T15:38:56Z

Workwind: hat „Coprozessor-Firmware (Nibo2)“ nach „NIBO 2/Coprozessor-Firmware“ verschoben

2010-03-21T16:47:24Z

hat „Coprozessor-Firmware (Nibo2)“ nach „NIBO 2/Coprozessor-Firmware“ verschoben

Workwind am 21. März 2010 um 16:47 Uhr

2010-03-21T16:47:09Z

Workwind am 1. Mai 2009 um 14:46 Uhr

2009-05-01T14:46:05Z

Workwind: hat „Coprozessor-Firmware“ nach „Coprozessor-Firmware (Nibo2)“ verschoben

2009-05-01T13:59:58Z

hat „Coprozessor-Firmware“ nach „Coprozessor-Firmware (Nibo2)“ verschoben

Workwind: Die Seite wurde neu angelegt: Die Firmware für den Coprozessor teilt sich in zwei Teile: Die Motoransteuerung und die Distanzmessung mittels IR. =Motor= ==PID Regler== Zur Regelung der Motoren di...

2009-05-01T13:24:33Z

Die Seite wurde neu angelegt: Die Firmware für den Coprozessor teilt sich in zwei Teile: Die Motoransteuerung und die Distanzmessung mittels IR. =Motor= ==PID Regler== Zur Regelung der Motoren di...

Neue Seite

Die Firmware für den Coprozessor teilt sich in zwei Teile: Die Motoransteuerung und die Distanzmessung mittels IR.

=Motor=

==PID Regler==
Zur Regelung der Motoren dient folgender, modifizierter PID Regler:

[[image:Regler.png]]

Der Regelungsalgorithmus ist optimiert für Ganzahlen und wird 100 mal pro Sekunde (alle 10 ms) aufgerufen. Der Wertebereich des Ausgangssignals lieg im Intervall [-32768 ... +32768]. Der Soll- und der Ist-Wert werden als Ticks/Sekunde angegeben, ein Tick ist 1/20 einer kompletten Radumdrehung.

==Odometrie==
Die Werte der vier IR-Phototransistoren werden mit einer Frequenz von ca. 8 kHz abgetastet. Die gemessenen Analogwerte werden aufbereitet und durch einen Zustandsautomaten in Schritte umgewandelt.

==Kommandos==
Die folgenden Kommandos können über die TWI Schnittstelle zum Motorcontroller geschickt werden.
{| {{BlueTable}}
! Kommando !! Größe !! Byte0 !! Byte1 !! Byte2 !! Byte3 !! Byte4
|-
!Stop
| 1
| 0x00
| -
| -
| -
| -
|-
!SetPWM
| 5
| 0x01
| colspan="2" | PWM links
| colspan="2" | PWM rechts
|-
!SetSpeed
| 5
| 0x02
| colspan="2" | Soll links
| colspan="2" | Soll rechts
|-
!SetParameters
| 4
| 0x03
| Ki
| Kp
| Kd
| -
|-
!ResetOdometry
| 5
| 0x04
| colspan="2" | Odo links
| colspan="2" | Odo rechts
|}

===Stop===
Die beiden Motoren werden sofort abgeschaltet. Der Motorcontroller befindet sich nach dem Einschalten oder nach einem reset in diesem Zustand.
===SetPWM===
Das Puls/Pause-Verhältnis wird für die beiden Motoren auf die übertragenen Werte festgesetzt. Die Wertebereich liegt im Interval -1024 (-100%) bis +1024 (+100%).
===SetSpeed===
Der PID Regler versucht die angegebenen Soll-Drehzahlen für die Motoren zu halten. Die Geschwindigkeit wird in Ticks/Sekunde angegeben, wobei 20 Ticks einer Radumdrehung entsprechen.
===SetParameters===
Mit diesem Befehl werden die Konstanten für den PID-Regler in das EEPROM des Motorcontrollers übertragen. Sie bleiben auch nach einem Ausschalten des Roboters erhalten.
===ResetOdometry===
Dieser Befehl setzt die internen Odometriezähler auf die übertragenen Werte zurück.

==Zustand==
Das folgende Datenpaket kann über die TWI Schnittstelle vom Motorcontroller abgefragt werden und beschreibt den aktuellen Zustand:
{| {{BlueTable}}
! Größe !! Byte0 !! Byte1 !! Byte2 !! Byte3 !! Byte4 !! Byte5 !! Byte6 !! Byte7
|-
| 8
| colspan="2" | Odo links
| colspan="2" | Odo rechts
| colspan="2" | Geschw. links
| colspan="2" | Geschw. rechts
|}

==16-Bit Werte==
16-Bit Werte werden immer folgendermaßen übertragen:
{| {{BlueTable}}
! Byte0 !! Byte1
|-
| Hi-Byte
| Lo-Byte
|}

=Infrarot=

==Kommandos==
Die folgenden Kommandos können über die TWI Schnittstelle zum Infrarotcontroller geschickt werden.
{| {{BlueTable}}
! Kommando !! Größe !! Byte0 !! Byte1 !! Byte2
|-
!Stop
| 1
| 0x00
| -
| -
|-
!StartMeasure
| 1
| 0x01
| -
| -
|-
!TransmitRC5
| 3
| 0x02
| colspan="2" | RC5 Code
|-
|}

===Stop===
Diesed Kommando stoppt das Aussenden von IR-Signalen.

==Zustand==
Das folgende Datenpaket kann über die TWI Schnittstelle vom Infrarotcontroller abgefragt werden und beschreibt den aktuellen Zustand:
{| {{BlueTable}}
! Größe !! Byte0 !! Byte1 !! Byte2 !! Byte3 !! Byte4 !! Byte5 !! Byte6 !! Byte7
|-
| 8
| Dist. L
| Dist. VL
| Dist. V
| Dist. VR
| Dist. R
| RC5 Zähler
| colspan="2" | RC5 Code
|}

==16-Bit Werte==
16-Bit Werte werden immer folgendermaßen übertragen:
{| {{BlueTable}}
! Byte0 !! Byte1
|-
| Hi-Byte
| Lo-Byte
|}

[[Category:Software]]

== Weblinks ==
[[wikipedia:Regler#PID-Regler|Wikipedia]] - PID-Regler

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−	Die Firmware für den Coprozessor teilt sich in zwei Teile: Die Motoransteuerung und die Distanzmessung mittels IR.	+	Die Firmware für den Coprozessor teilt sich in zwei Teile: Die Motoransteuerung und die Distanzmessung mittels IR. Die Firmware wird durch die [[NIBO 2/Initializer2 Software\|Initializer2 Software]] auf den ATmega88 übertragen.

	=Motor=		=Motor=

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	[[Category:Software]]		[[Category:Software]]
−	[[Category:~~Nibo2~~]]	+	[[Category:NIBO 2]]

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(kein Unterschied)

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 | Lo-Byte
 |}
 == Weblinks ==
 [[wikipedia:Regler#PID-Regler|Wikipedia]] - PID-Regler