Workwind am 1. Juli 2008 um 21:16 Uhr

2008-07-01T21:16:22Z

Workwind: Die Seite wurde neu angelegt: ==PID Regler== Zur Regelung der Motoren dient folgender, modifizierter PID Regler: image:Regler.png Der Regelungsalgorithmus ist optimiert für Ganzahlen und wird...

2008-06-08T11:13:41Z

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==PID Regler==
Zur Regelung der Motoren dient folgender, modifizierter PID Regler:

[[image:Regler.png]]

Der Regelungsalgorithmus ist optimiert für Ganzahlen und wird 100 mal pro Sekunde (alle 10 ms) aufgerufen. Der Wertebereich des Ausgangssignals lieg im Intervall [-32768 ... +32768]. Der Soll- und der Ist-Wert werden als Ticks/Sekunde angegeben, ein Tick ist 1/20 einer kompletten Radumdrehung.

==Odometrie==
Die Werte der vier IR-Phototransistoren werden mit einer Frequenz von ca. 8 kHz abgetastet. Die gemessenen Analogwerte werden aufbereitet und durch einen Zustandsautomaten in Schritte umgewandelt.

==Kommandos==
Die folgenden Kommandos können über die TWI Schnittstelle zum Motorcontroller geschickt werden.
{| {{BlueTable}}
! Kommando !! Größe !! Byte0 !! Byte1 !! Byte2 !! Byte3 !! Byte4
|-
!Stop
| 1
| 0x00
| -
| -
| -
| -
|-
!SetPWM
| 5
| 0x01
| colspan="2" | PWM links
| colspan="2" | PWM rechts
|-
!SetSpeed
| 5
| 0x02
| colspan="2" | Soll links
| colspan="2" | Soll rechts
|-
!SetParameters
| 4
| 0x03
| Ki
| Kp
| Kd
| -
|-
!ResetOdometry
| 5
| 0x04
| colspan="2" | Odo links
| colspan="2" | Odo rechts
|}

===Stop===
Die beiden Motoren werden sofort abgeschaltet. Der Motorcontroller befindet sich nach dem Einschalten oder nach einem reset in diesem Zustand.
===SetPWM===
Das Puls/Pause-Verhältnis wird für die beiden Motoren auf die übertragenen Werte festgesetzt. Die Wertebereich liegt im Interval -1024 (-100%) bis +1024 (+100%).
===SetSpeed===
Der PID Regler versucht die angegebenen Soll-Drehzahlen für die Motoren zu halten. Die Geschwindigkeit wird in Ticks/Sekunde angegeben, wobei 20 Ticks einer Radumdrehung entsprechen.
===SetParameters===
Mit diesem Befehl werden die Konstanten für den PID-Regler in das EEPROM des Motorcontrollers übertragen. Sie bleiben auch nach einem Ausschalten des Roboters erhalten.
===ResetOdometry===
Dieser Befehl setzt die internen Odometriezähler auf die übertragenen Werte zurück.

==Zustand==
Das folgende Datenpaket kann über die TWI Schnittstelle vom Motorcontroller abgefragt werden und beschreibt den aktuellen Zustand:
{| {{BlueTable}}
! Größe !! Byte0 !! Byte1 !! Byte2 !! Byte3 !! Byte4 !! Byte5 !! Byte6 !! Byte7
|-
| 8
| colspan="2" | Odo links
| colspan="2" | Odo rechts
| colspan="2" | Geschw. links
| colspan="2" | Geschw. rechts
|}

==16-Bit Werte==
16-Bit Werte werden immer folgendermaßen übertragen:
{| {{BlueTable}}
! Byte0 !! Byte1
|-
| Hi-Byte
| Lo-Byte
|}
[[Category:Software]]

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		+	[[wikipedia:Regler#PID-Regler\|Wikipedia]] - PID-Regler

Motorcontroller-Firmware - Versionsgeschichte

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